Einwohner: 63

Millingsdorfs Lage an der alten Kupferstraße (von Eisenach nach Nürnberg) brachte es mit sich, dass ein lebhafter Fuhrwerksverkehr herrschte. Noch heute ist überliefert, dass Fuhrleute bei ihrer Rast Eier bekamen; deshalb der Name „Eierdörfchen“.
Die Lage an der Kupferstraße war aber im 30-jährigen Krieg sehr ungünstig. Durch den Durchmarsch von Freund und Feind wurde geraubt und geplündert. Die Flur verwilderte. Der Ort war verlassen.
Ungefähr 1646 wurde wieder begonnen, das Dörfchen aufzubauen.
1902 wurde die jetzige Straße nach Tromsdorf angelegt. 1921/22 wurde Millingsdorf an die elektrische Leitung angeschlossen.
Über das Alter der Kirche können keine genauen Angaben gemacht werden, aber über den wertvollen Flügelaltar. 1702 schenkte ein Federhändler aus Naumburg, dessen Frau auf dem Weg nach Hause einen Herzschlag erlitt und in Millingsdorf aufgebahrt und begraben wurde, aus Dankbarkeit der Kirche den Altar mit den 12 Aposteln.
Das weithin sichtbare Merkmal des Ortes ist eine Linde. Der Baum mit 7,2 Metern Umfang ist etwa 500 Jahre alt.
Der Millingsdorfer Heimatverein hat es sich zur Aufgabe gemacht, alte Traditionen neu zu beleben.
Er führt jedes Jahr ein Sportfest durch und feiert sonst die Feste wie sie fallen.